具身智能 · 行业认知研究报告

第一章 · 总论：这个行业的边界、结构与所处阶段

1.1 先把「具身智能」这四个字的边界划清楚

【定义】具身智能（Embodied Intelligence / Embodied AI）指的是：智能程序装在一个有身体的机器上，靠这个身体去看、去动、去碰，在与真实世界的来回互动中完成任务并学习。关键词是「有身体」—— 这也是它和 ChatGPT 这类只处理文字的 AI 最根本的区别。

按这个定义，人形机器人、四足机器人（俗称机器狗）、装在轮子底盘上的双臂机器人、固定在工位上的机械臂、无人机、乃至自动驾驶汽车，全都是它的合法载体。

金句 具身智能不等于人形机器人。 这句话在任何一份材料里都能读到，但它的后果很少被讲清楚：市场规模数字之所以从几百亿到一万亿都有人报，根源就在这里。

三种口径，彼此差一个数量级：

本报告采用中等口径，理由是解释力，不是保守。把自动驾驶算进来，「一级市场半年融资 900 多亿」这个数字就失去了解释力 —— 自动驾驶有自己独立的商业化时钟、自己的客户、自己的监管框架，它的景气与人形机器人的商业化进度没有因果关系。反过来，如果只算人形本体，又会漏掉这条链上今天唯一稳定赚钱的那批公司。

明确排除的范围：自动驾驶汽车 · 传统六轴工业机器人与协作机械臂的存量市场 · 扫地／配送／清洁等服务机器人 · 无人机 · 手术机器人。

注意：读到任何「具身智能市场规模 X 万亿」的说法时，第一件事是问它算不算自动驾驶。算，那个万亿里的绝大部分由自动驾驶和传统工业机器人贡献，与人形机器人的商业化进度无关。

1.2 产业链形态：一张有回路的网

多数材料把具身智能画成「上游零部件 → 中游本体 → 下游应用」的三段线性链。这个画法会漏掉两个决定性的结构特征。

第一个是数据回路。 线性链的判据是环节之间只有单向先后关系。而这里：本体出货之后产生的真机交互数据要回流去训练模型，模型能力提升又决定本体能卖给谁 —— 这是一条闭合回路。

第二个是付钱的和使用的不是同一批人。 地方国资一边出资投本体厂，一边用产业基地采购把机器人买回去；工信部立项，国企场景方使用。这在传统制造业里不成立 —— 没有哪个地方政府会一边投注塑机厂一边买注塑机。

两条判据都成立，所以本报告用行业框架图而不是分层链：

图 1 · 具身智能行业框架图：资金、供给、需求与数据回路

数据来源：本报告整理

这张图有三个地方值得停一下。

第一，「资金与政策供给层」画在最上面而不是画在外面。在这条链里它是需求变量 —— 它既是钱的来源，也是相当一部分订单的来源。图右侧那条虚线标的就是这件事：同一批钱，出去一次是股权投资，回来一次是采购订单。

第二，把下游需求按「付费依据」而不是按「行业」切成两半。这是全报告的分界线。左半边（科研教育、展演、政府示范、数据采集自用）的采购依据是课题预算、营销预算、财政立项、模型公司的融资；右半边（工业、商用服务、家庭）的采购依据是回收期。前者不会因为机器人变聪明而变多，后者会。第二章会用三组独立数据证明：今天的收入几乎全在左半边，而全部的估值定的是右半边。

第三，「潜在进入者」框里放的是车企和 3C 代工厂，不是传统机器人公司。理由在第四章展开：人形机器人的整机制造能力与新能源汽车的能力高度重叠，而与传统工业机器人的能力重叠度反而较低。

1.3 这个行业的数字为什么互相打架

宇树科技在回答上交所问询时，写下了这样一段话（《宇树科技问询函回复》2026-03，第 8-1-1-21 页，逐字引用）：

目前，四足及人形机器人行业尚缺乏类似汽车「上牌量」的权威统计口径，市场规模、销量及份额等多依赖第三方咨询机构估算，与实际状况可能存在明显偏差，多方机构统计或预估结果亦存在差异……因缺乏客观统一的统计口径，不同机构所发布的市场份额数据具有明显差异，不具有客观可比性。

这段话是发行人在被交易所追问「你凭什么说自己第一」时写的。它比任何第三方评论都可信 —— 因为承认自己的份额数据不可比，对它自己没有任何好处。

紧接着它给出了四个关于同一件事（自己的四足机器人市场份额）的数字：

（全部转引自《宇树科技问询函回复》2026-03，第 8-1-1-21 页）

同一家公司，四个数字，从 32% 到 70%。差别不来自谁算错了，来自三个维度各不相同：按销量算还是按营收算（它的机器狗单价从三万多降到两万多，销量份额自然高于营收份额）· 全球还是中国 · 2023 年还是 2024 年。

人形机器人的出货量口径更乱。同样是 2025 年全球出货，两家机构给出的总量差一成半到两成多（视是否采用 Omdia 的修正值）：

（两组数据均转引自《宇树科技问询函回复》2026-03，第 8-1-1-22 页）

读这张表要读出三层意思。

第一层，口径宽的那个总量反而更小。Omdia 的统计范围更宽（多算了双臂轮式机型），总量却是 1.33 万台，比只算纯人形的赛迪 1.7 万台还低 —— 这说明两家的差异不只在「算不算轮式」，还在样本覆盖：Omdia 大概率漏掉了一批中国中小厂商。宇树自己在回复里也点出了这一点：「赛迪传媒版研究报告对公司出货量数据的统计相对准确，Omdia 的统计口径则包含了双臂轮式类人形机器人，部分企业出货量数据高于赛迪传媒报告数据，但亦有部分企业出货量数据低于赛迪传媒报告数据。」

第二层，同一家公司在两张表里差三成到七成。智元在赛迪口径下是「超 4,000 台」，在 Omdia 口径下是 5,168 台（+29%）；优必选在赛迪口径下约 600 台，在 Omdia 口径下 1,000 台（+67%）。而优必选自己的年度业绩公告口径是：2025 年全尺寸具身智能人形机器人销量 1,079 台（《优必选截至 2025 年 12 月 31 日止年度之年度业绩公告》2026-03-31，第 -9- 页）。三个数字，只有最后一个是公司法定披露口径、公司对其准确性负法律责任。

第三层，也是最关键的一层：这类数字不能做除法。用 A 机构的分子除以 B 机构的分母得到「市占率」，是这个行业里最常见的一种错误。

金句 本报告的处理方式：罗列 → 拆口径 → 说明差在哪 → 剩下真消不掉的那部分才叫区间。 不做「最小值到最大值」的拼接 —— 那是罗列，不是分析。

给读者的一条可以直接用的规矩：以后看到任何一个关于这个行业的份额或规模数字，问三个问题 —— ① 分母是什么（全球还是中国、含不含轮式、含不含教育机型）？② 是销量还是金额？③ 是谁统计的、有没有人为它的错误负责？三个问题里有一个答不上来，这个数字就不能进你的判断。

1.4 全球位置：中国的份额高得反常，而这本身是个信号

按上面两个口径，2025 年中国厂商在全球人形机器人出货中占绝对多数 —— 赛迪口径下前五名合计已超过总量的六成，且全部为中国企业。

海外的对照数字来自同一份文件（《宇树科技问询函回复》2026-03，第 8-1-1-20 页）：

据公开报道，2025 年，海外主要厂商 Figure、Agility Robotics 的人形机器人出货量在 150 台左右，上述数据均未经各公司公开确认；Tesla 目前尚未公开对外发售人形机器人，其人形机器人目前主要用于公司内部开发测试。

注意这段话本身的证据强度：宇树标明了「未经各公司公开确认」。本报告按方向性使用 —— 海外厂商的出货量比中国厂商低一到两个数量级这个方向是可靠的，具体到「150 台」这个数不是。

这个份额差距反映的主要是客户结构差距。

中国厂商的客户以科研教育、展演、政府示范为主（第二章有三组数据）；而美国厂商从第一天就在打最难的市场 —— Figure 的 02 机型在宝马南卡罗来纳工厂运行了 11 个月，累计 1,250 小时以上，装载超过 9 万个零件，覆盖超过 3 万辆车（Stanford HAI《The AI Index Report 2026》第 2 章 2.7 节「HIGHLIGHT: Humanoid Robotics」，第 117-119 页，报告转引厂商披露数据）；Agility Robotics 的 Digit 在 GXO 佐治亚州仓库累计搬运超过 10 万个周转箱（Agility Robotics 官方内容页 「Digit Moves Over 100K Totes」）。

金句 在一个以科研、展示、示范为主的需求结构下，中国厂商占据了几乎全部供给。 这句话每个字都成立，但它和「中国厂商技术领先」是两句不同的话。 一旦需求结构切换到生产性场景，份额会重新分配，而重新分配的依据是可靠性与泛化能力，不是成本。

1.5 这条链现在处在哪一段

判断一个技术产业所处的阶段，情绪没有用，要看可观测的量。本报告用四个：

前三项指向接近顶部，第四项指向拐点已近。

金句 行业整体的期望膨胀接近顶部，二级市场已出现回落：宇树从上市首日收盘市值 3,417.72 亿元回落到 9 月 7 日的 2,169.34 亿元（−36.5%）。 本报告没有取得概念股分组的价格表现数据（见 8.1 节），因此不判断「幻灭」是否已在二级市场整体发生；二级市场先定价、一级市场后定价，中间隔着的是国资与产业资本的出资节奏（第八章展开）。

这个定位有一个直接推论：未来 12–18 个月最可能发生的是内部分化加速。已经证明交付能力的公司会继续拿到钱，而只有模型演示、没有出货的公司会在下一轮融资时遇到明显阻力。

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第二章 · 需求侧：谁在买，以及他们买去干什么

金句 这一章是全报告的地基。 后面所有关于利润、估值、产能的判断，最终都要回到一个问题：终端有多少人愿意为此付钱，付的是什么性质的钱。

2.1 三组彼此独立的数据，指向同一件事

判断需求结构，最怕的是只有一个信源。本节用三组数据，它们的产生方式完全不同 —— 一组是被交易所追问出来的法定披露，一组是行业联盟的第三方统计，一组是从公开招标文件里整理出的被动记录。

第一组：交易所追问出来的（证据强度最高）

上交所在 2026 年 1 月 8 日的问询函里点名要求宇树科技「区分四足、人形机器人，分别说明报告期内公司已销售全部产品的应用领域」。发行人必须逐项作答，答错要担责。

它给出的人形机器人收入结构是（《宇树科技问询函回复》2026-03，第 8-1-1-5 页，原表）：

这张表要读的是它下面那行小字。原表脚注写着：

2025 年 1-9 月，公司人形机器人的行业应用以企业导览、智能制造、智能巡检等为主，其中企业导览的占比较高，约为 50-70%。

把这两个数字乘起来：行业应用 9.01% × 企业导览 50-70% = 企业导览占人形机器人总收入 4.5%–6.3%。剩下的智能制造 + 智能巡检合计只有 2.7%–4.5%。

金句 这条链上出货量全球第一的公司，真正卖进生产流程的收入，是 2.7%–4.5%。 而「企业导览」的意思是：一台机器人站在企业展厅里，向来访的客人介绍这家公司在做什么。 它是展示，不是生产。

【定义】行业应用在这份披露里是公司自己的分类口径，指卖给企业客户用于其业务场景的部分。它不等于「工业应用」—— 这也是为什么必须看脚注：脚注把这 9.01% 里最大的一块（企业导览）从生产性用途里剥了出来。

图 2 · 宇树人形机器人收入的应用领域结构（2023 年至 2025 年 1-9 月）

数据来源：《宇树科技问询函回复》2026-03，第 8-1-1-5 页，本报告整理

第二组：行业联盟的第三方统计（双口径，方向一致）

人形机器人场景应用联盟给出的 2025 年中国人形机器人应用场景分布，有两个口径 —— 这一点很重要，因为两个口径的答案不一样，而差异本身有信息：

图 3 · 2025 年中国人形机器人应用场景占比（按出货量）

数据来源：人形机器人场景应用联盟，经锦研视角《全球人形机器人行业研究报告（2026）》2026-06 第 15 页整理转载

图 4 · 2025 年中国人形机器人应用场景占比（按市场规模）

数据来源：人形机器人场景应用联盟，经锦研视角《全球人形机器人行业研究报告（2026）》2026-06 第 15 页整理转载

两个口径的差异告诉了我们三件事。

一是数据采集这个场景「买得贵、买得少」。它按出货量只占 19%，按金额却占 35% —— 说明单台采购价高、且单次采购规模大。原报告的说明印证了这一点：「数据采集方面，采购金额大、服务占比高，单次采购规模多在百台以上。」

二是教育科研正好相反，「买得多、买得便宜」。出货量 42%、金额 25%。原报告的说明是：「教育科研方面，采购量大，但单次采购规模小，单价较低。」

三是工业及物流在两个口径下都是垫底的。按出货量 4%、按金额 10%。

注意：这里必须提醒一个陷阱：市面上流传的材料常把「工业及物流 4%」和「教育科研 42%」这组数字说成来自招标数据统计。不是。 它来自人形机器人场景应用联盟的行业统计，与后面讲的 302 份招标书是两套不同的数据。混用会让人误以为有两个独立信源，其实只有一个。

第三组：302 份公开招标文件（被动记录）

钛媒体（镜相工作室）在 2026 年 8 月做过一次统计，方法写得很清楚（《宇树 IPO 背后的 302 份招标书，关于人形机器人的六个真相》，钛媒体 2026-08-12，作者黄依婷）：

这个样本的价值在于它是被动记录：招标必须公示、中标金额必须公开、采购方身份无法隐藏。相比之下，厂商自报的「订单」「意向」「战略合作」没有任何一条具备同等硬度。

注意：需要说明的是它的局限，而且这个局限不小。本报告查了千里马招标网、中国政府采购网、高工机器人等渠道，没有找到任何一家做过同口径的独立复核。这组数字目前是孤证。本报告在需要绝对数时引用它并注明来源，但不把它当作行业公认数据，也不用它去驳倒别的口径。

从这 302 份文件里能读出的采购方结构是：学校（含高校、职院、科研院所）205 个项目、约占 68%，但金额较小；国有企业项目数约占三成，却贡献 74% 的金额（13.67 亿元）；一般企业只有 2 个项目。

「一般企业只有 2 个项目」这一条，是整个样本里信息量最大的一格，也是最不能拿来做定量结论的一格。

金句 2 个项目意味着：增减一个项目，就会让「一般企业占比」这个数字变动 50%。 它只能说明一件事 —— 在公开招标市场上，纯商业客户的采购极为稀少。 它不能用来算比例、不能用来做趋势、更不能拿去外推。

把三组数据放在一起：

金句 三个信源、三种完全不同的统计方法：两个给出比例的信源都在一成以内，第三个样本太小、只能定性。 这是本报告全篇证据强度最高的一处 —— 原因在于三条互不相干的路径走到了同一个地方。

反证：一条与上面结论相反的数据，以及本报告为什么不用它裁决

做完上面三组交叉验证之后，本报告去找了「什么证据会推翻这个结论」。找到了一条，而且它不弱。

同一批 2026 年上半年出货量数据的两份券商周报，在报出「全球 1.91 万台、中国占 97%」的同时，都写了这样一句：

「工业和商业超七成」与「工业及物流 4%」，差了将近二十倍。这不是小分歧。

本报告的处理是：把冲突摆出来，指出它最可能的来源，然后说明为什么本报告的判断仍然建立在另一条证据上。

第一，两者的分类边界几乎肯定不同。「工业和商业应用」这个说法里的「商业」是一个极宽的筐 —— 企业展厅导览、商场展演、门店互动、租赁、数据采集中心的采购，全都是「商业」。而人形机器人场景应用联盟的分类里，这些分别落在「交互服务 19%」「娱乐表演 16%」「数据采集 19%」三个格子里。把这三格加上「工业及物流 4%」，合计 58% —— 已经接近「七成」这个量级了。

第二，也是决定性的一条：有一份证据强度更高的材料，直接回答了「其中真正用于生产的有多少」。

宇树是 2026 年上半年全球出货量第二的厂商（占 31%，湘财证券《机械行业周报》2026-08-15，第 1 页；原始来源标注不一致的问题见 3.2 节环节八）。它在交易所问询函回复里披露的分类是（见 2.1 节 第一组）：

金句 「行业应用 9.01%，其中一半以上是站在展厅里做介绍」—— 这句话是发行人在被交易所追问下写的，答错要担法律责任。 而「工业和商业超七成」是券商周报转引的第三方统计，没有人为它的分类口径负责。

第三，一个简单的反算说明这两条不可能同时成立在「生产性用途」这个含义上。

算式（读者可自行复核）：设全球出货 100 台，其中 70 台是生产性用途。宇树占 31 台，按它自己披露的口径只有约 2.7%–4.5% 是生产性用途，即约 1.1 台。那么剩下 69 台里就必须有 68.9 台是生产性用途 —— 占比 接近 100%。

而这不可能：真正把人形机器人放进工厂产线的海外厂商（Figure、Agility），2025 年出货量各约 150 台（见 1.4 节），量级上根本填不了这个缺口。

注意：这个反算有一处口径不严，必须说明：宇树的 9.01% 是收入占比、期间是 2025 年 1-9 月；而「七成」是台数占比、期间是 2026 年上半年。两者既不同度量也不同期间，因此这个反算只能说明量级上的矛盾，不能当作精确论证。但矛盾的量级足够大（近二十倍），换成台数口径也填不平。

金句 因此本报告的处理是：「工业和商业超七成」这个数字本身可能是对的，但它衡量的不是「机器人进了生产流程」，而是「买方是不是企业」。 这两件事在这个行业的当前阶段，差了将近二十倍。

注意：本报告不裁决哪一家的统计更准，只裁决用哪一个来支撑判断。本报告的需求侧判断建立在证据层级最高的那一条（交易所问询函回复的分类披露）上，并把这条相反的证据完整摆在这里 —— 读者如果不认同这个取舍，可以自己换一条。

2.2 四足机器人走过的那条路，就是人形机器人的时间表

上一节的数字容易被读成「行业还早」。但「还早」是一句没有信息量的话 —— 早到什么程度、要多久、凭什么判断？

这里有一个别的行业很难有的锚点：同一家公司、同一套供应链、同一批客户，有一条已经走完的历史曲线。

宇树的四足机器人（机器狗）比人形早了七年。它的应用领域结构变化是这样的（《宇树科技问询函回复》2026-03，第 8-1-1-4 页，原表）：

图 5 · 宇树四足机器人收入的应用领域结构（2022 年至 2025 年 1-9 月）

数据来源：《宇树科技问询函回复》2026-03，第 8-1-1-4 页，本报告整理

这条曲线要读三层。

第一层，转换真的发生了。 科研教育从近七成降到三成出头，商业消费在 2025 年 1-9 月超过科研教育成为最大的一块。公司自己在回复里写：「2025 年 1-9 月商业消费已超过科研教育，成为公司四足机器人最大销售占比的应用领域。」

第二层，用了多久。 从 2022 年的 68.61% 到 2025 年 1-9 月的 31.58%，约三年。而这三年里四足机器人的行业应用（电力巡检、消防应急、勘查检测）只走到 26.12%。

第三层，也是最容易被忽略的一层：接过大头的是消费。四足机器人科研教育占比下降腾出的空间，主要被「商业消费」吃掉了（从 18.37% 到 42.30%，涨了 24 个百分点），而「行业应用」只涨了 13 个百分点。公司自己的解释是：2025 年 1-9 月商业消费占比上升「主要受益于四足机器人线上销售收入的快速上升，由 2024 年的 3,037.35 万元增长至 2025 年 1-9 月的 13,618.00 万元，且线上销售的四足机器人主要为消费级产品」（同上，第 8-1-1-4 页）。

金句 机器狗从「科研玩具」变成的不是「产业工具」，主要是变成了通过电商销售的消费级产品。 这个转换是真实的、可持续的、也是赚钱的 —— 但它不是产业界期待的那个转换。

把这条曲线映射到人形机器人上，得到本报告对时间表最重要的一个锚点：

人形机器人 2025 年 1-9 月的科研教育占比是 73.60%，大致相当于四足机器人 2021–2022 年的位置。如果它走同样的路径，那么科研教育降到三成需要约三年，而接棒的最可能是展演与消费，不是工业。

注意：这是一个类比，不是预测。两者有一处关键差异会让人形的路更难走：四足机器人的行业应用（巡检、勘查）本身就是一个「机器人在既有环境里走一遍、拍点东西回来」的窄任务，而人形机器人的行业应用要求它去操作物体。后者的技术难度高一个量级（第五章展开）。所以这条时间表更可能是乐观边界而不是中值。

2.3 展演需求有半衰期，而且比想象的短

第 2.2 节说「接棒的是商业消费」，紧接着要问一句：这类需求稳不稳？

宇树在问询函回复里被追问了这个问题（上交所要求它「结合下游租赁市场价格变动……说明发行人业绩增长的可持续性」）。它的回答里有一组数字（第 8-1-1-103 页）：

据报道，2025 年初，人形机器人租赁市场迎来热潮。宇树科技的 G1 型机器人成为商场、展会等场所的热门选择，日租金高达 8,000 元至 15,000 元。此后，随着社会热度的逐步回落，据报道，三季度的租赁价格下降至 3,000 元至 5,000 元。

一年之内，同一台机器的日租金跌掉了 62.5%–66.7%（低值对低值 8,000→3,000，高值对高值 15,000→5,000）。

这组数字的意义远超它的绝对值。租金是需求强度最灵敏的价格信号 —— 买一台机器人是一次性决策，可以拖、可以等预算；租一天是即时决策，价格直接反映当下有多少人想用它。

金句 展演型需求的定价基础是新鲜感，而新鲜感的半衰期以季度计，不以年计。 这不是这个行业独有的现象，它是所有「话题型消费」的通性。

宇树自己对这件事的处理很诚实：它同时披露「报告期内，公司租赁业务收入占营业收入的比例均不足 0.5%」，所以租金下跌对它自身影响很小。但对整个行业不是。 那些买了机器人去做租赁、做展演、做文旅内容的采购方，他们的回本模型建立在 2025 年初那个租金水平上。租金腰斩之后，这批采购方的复购意愿会发生什么，是接下来几个季度值得盯的一个信号。

2.4 内循环：卖得最好的公司，最大的直销客户是另一家具身智能公司

这是本报告在一手材料里找到的、最能说明当前需求性质的一条证据。

宇树科技 2025 年 1-9 月的直销前五大客户（《宇树科技问询函回复》2026-03，第 8-1-1-87 页，原表）：

这张表有两处要读。

第一处，第一名是谁。 北京银河通用是一家具身大模型公司，2026 年 3 月完成 25 亿元 C 轮融资，投后估值约 200 亿元（财新网 2026-03-02）。它拿融资来的钱，向宇树买机器人，用途是「科学研究、应用开发」。

保荐人对这笔交易做了专门核查，结论写在回复里（第 8-1-1-92 页）：「保荐人及申报会计师经实地走访银河通用办公场所并查看其研发自用与二次开发后的机器人产品，不存在大规模库存积压、滞销等异常情况。」

金句 这条链的钱流是这样的：一级市场 → 模型公司 → 买本体 → 本体厂确认收入。 交易是真实的、货是真发的、款是真付的 —— 但这笔收入的最终出资人，是投资人，不是使用机器人创造价值的客户。

第二处，也是更重要的一处：前五大客户加起来只占直销收入的 8.4%。这说明宇树的客户极度分散，没有任何一个大客户。

招股说明书的全口径前五大客户表印证了这一点，同时透露了另一件事（《宇树科技招股说明书（上会稿）》2026-05-25，第 1-1-139 页，原表）：

三年里前五大客户占比稳定在 12% 出头，而 2025 年的第二大客户是京东。

金句 一家电商与物流公司，成了这条链上出货第一的本体厂的第二大客户。 这条事实在第六章会被再次用到 —— 它是***「场景拥有方可能是这条链上位置最好的一方」***这个判断的第一条一手证据。

注意：两张客户表的口径不同，不要混读：上面那张是 2025 年 1-9 月的线下直销前五大（问询函回复），这一张是 2025 年全年、含经销的全口径前五大（招股说明书）。两张表的第一名不是同一家。

这一点是双面的：客户分散意味着不依赖单一大客户，抗风险；但同时也意味着没有任何一个客户的采购规模，大到可以证明这台机器在他的业务里已经不可或缺。真正的产业级需求通常长成另一个样子 —— 少数客户、大额、连续复购。

2.5 那么工业需求到底卡在哪

如果工业场景是这条链未来唯一足够大的市场（本报告认为是），那么它现在为什么只有个位数百分比，就是全行业最值钱的一个问题。

答案不是「太贵」。 一台 20 万元的机器人如果能替代一个年综合成本约 12 万元的工位（本报告假设，见 6.5 节），回收期不到两年，任何一家制造企业都会算这笔账。真实的卡点有三层，从浅到深。

第一层是可靠性 —— 而这一层现在有了第三方实测数据。

德国弗劳恩霍夫协会 IPA 研究所在 2026 年 5 月 27 日公布了对宇树 G1 EDU-4（配 Dex3-1 三指手，固件 1.04，2025 年 5 月交付）的基准测试结果（Fraunhofer IPA 新闻稿 「Benchmark for humanoid robots」，2026-05-27）：

这是本报告找到的唯一一份对具体人形机器人型号做工程化第三方测试、并公开碰撞力、续航实测与安全漏洞的独立机构报告。它的价值不在于批评某个产品 —— 而在于它提供了一个厂商宣传材料里永远不会出现的量纲。

「站立加行走 1 小时 49 分钟」这个数字，需要放到产线的语境里看：一个班次是 8 小时。这意味着一台机器人在一个班次内需要充电或换电池至少 4 次（本报告计算：480 ÷ 109 ≈ 4.4）。而工业产线的设备可用率要求普遍在 95% 以上（经验值，本报告未取得统计出处）。

「碰撞力超过 500 牛顿、远超疼痛阈值」则指向另一件事：人机共处的安全认证。协作机器人之所以叫「协作」，正是因为它通过力矩限制通过了安全认证，可以不装围栏和人一起工作。人形机器人目前不具备这个条件，这意味着它要么装围栏（那就失去了「像人一样进入既有产线」的意义），要么等待针对人形形态的安全标准出台。

第二层是泛化能力。 这是当前真正的主约束，第五章会用一整节讲清它 —— 包括那个被全行业引用错了的数字。

第三层是责任与流程重构。 这一层几乎从不被讨论，但它可能是最难的。一条产线引入人形机器人不是把人换掉这么简单：安全认证怎么做、出了事故谁负责、产线节拍怎么重排、维保体系谁来建、备件谁来备。

【定义】产线节拍指流水线上每完成一件产品所需的固定时间。整条线的节拍由最慢的那个工位决定 —— 这意味着一台比人慢的机器人，会拖慢整条线，而不只是拖慢它自己那个工位。

关于「比人慢多少」，Epoch AI 在 2026 年 2 月的独立评估里给了一个量化答案：机器人操作速度普遍比人类慢 3–10 倍（Epoch AI《Where Autonomy Works: Evaluating Robot Capabilities in 2026》，2026-02-10）。

金句 一台比人慢 3–10 倍的机器，放进按人的节拍设计的产线里，需要的是整条线重新设计。 这就是为什么工业场景的第一批部署几乎全部发生在「上下料、转运、分拣」这类节拍宽松、失败代价低的工位上。

2.6 一个被低估的真实需求：买本体是为了采数据

在应用场景统计里，「数据采集」按出货量占 19%、按金额占 35%（人形机器人场景应用联盟口径）。这个类别在传统需求分析里会被当作噪声，但在这条链上它是结构性的。

它的经济模式是：买入真机 → 雇人做遥操作或用便携设备采集操作数据 → 把数据处理后卖给模型公司或本体公司。

【定义】遥操作（teleoperation）指人戴着手柄或动捕设备，实时「附身」操控机器人做动作，机器人把这套动作和当时看到的画面一起记录下来，作为训练数据。它是目前采集高质量真机数据最主要的方式。

这个需求是真实的、持续的，但它的性质必须看清楚：

金句 它是这条产业链的内循环需求，不是外部需求。 数据采集场买机器人，是为了让机器人变聪明，从而让机器人未来能卖给外部客户。 如果外部需求最终没有打开，这个环节的采购会随着模型公司的融资一起停止。

第 2.4 节那张客户表就是这句话的直接证据 —— 宇树最大的直销客户，是一家拿一级市场的钱来买机器人做研发的模型公司。

这个环节的战略位置很高，但它的规模天花板由别人决定。它是模型层唯一的原料来源，而模型层是价值分配的关键（第四章）；但它的采购预算来自模型公司的融资额，而模型公司的融资额来自一级市场对 2030 年的预期。链条上任何一环断掉，这个需求会立刻消失，而且是断崖式的。

2.7 家庭市场：本报告认为在可预见期内不成立

1X 公司把面向家庭的 NEO 定价为 2 万美元一次性或 499 美元/月，2026 年美国交付等候名单已开放（Stanford HAI《The AI Index Report 2026》第 2 章 2.7 节，第 117-119 页）。这是海外最激进的一次尝试。

金句 本报告的判断是：家庭场景在 2030 年前不构成有商业意义的市场。

理由有三条，其中第二条是决定性的。

第一，能力差距最大的恰恰是家庭。家庭是所有场景里长尾最长的一个 —— 每个家庭的户型、家具、物品摆放都不同，且每天都在变。第五章会给出这一点的量化证据。

第二，也是关键的一条：家庭场景的失败成本不对称。工业场景里机器人失败一次，产线停两分钟；家庭场景里机器人失败一次，可能是打碎一个杯子（可接受）、也可能是撞倒一个孩子（不可接受）。而前面那份弗劳恩霍夫的测试给出了这件事的物理量纲 —— 碰撞力超过 500 牛顿，远超标准允许的疼痛阈值。

金句 当一项技术的失败尾部风险是人身安全时，它的商业化门槛不是「成功率提到 80%」，而是把那 1% 的严重失败彻底消除。 这在工程上是完全不同性质的问题 —— 自动驾驶行业已经用十年时间演示过这个道理的代价（第九章）。

第三，替代对象的价格锚太低。家庭里最值得被替代的劳动是做饭、洗衣、收纳，这些劳动在中国的市场价格是每小时几十元。一台十万元级的机器人要替代它，需要连续工作数千小时且不出错 —— 又回到了第一和第二条。

因此，当一份材料把家庭市场的规模算进具身智能的总市场空间时，那部分数字应当直接剔除。这是口径纪律：一个 2030 年前不产生收入的市场，不能进入 2026 年的估值分母。

2.8 需求侧小结：一张需要被记住的表

（占比数据：人形机器人场景应用联盟 2025 年中国口径，经锦研视角《全球人形机器人行业研究报告（2026）》2026-06 第 15 页转载。两列分属两个不同的分母，不可跨列相加，也不可相除。）

注意：这张表的分类口径与另一组流传更广的数据存在重大冲突（有第三方统计称「工业和商业应用占全球出货七成以上」）。冲突的完整处理见 2.1 节「反证」部分 —— 简单说：那组数字衡量的是「买方是不是企业」，这张表衡量的是「机器人拿去干什么」。

这张表要读的是它最右边那一列的分布：

金句 今天约七成（金额口径）至近八成（出货口径）的需求不会因为技术进步而扩大，而估值定的主要是明确会扩大的工业及物流，金额口径约一成。

（本报告计算：金额口径 科研教育 25% + 数据采集 35% + 娱乐表演 8% = 68%；出货口径 42% + 19% + 16% = 77%；工业及物流金额口径 10%、出货口径 4%。）

这个错配本身不是造假，也不必然是泡沫 —— 它是所有平台型技术在早期的常态。半导体、互联网、大飞机在早期都是这个结构。但它决定了两件事：

一是短期收入增速与长期价值实现之间没有因果关系。用当期收入增速去外推长期空间，会得到严重错误的结论。宇树 2025 年营业收入同比增长 332.64%（中国基金报《宇树科技 IPO 拟 6 月 1 日上会》，2026-05-25），2026 年一季度降到 68.49% —— 这个减速有基数效应，也有公司自述的「行业热度逐步缓和、市场竞争日趋激烈」（招股说明书第 1-1-21 页），而驱动这个基数的那类需求本身有天花板。

二是这个行业真正的领先指标是工业场景的占比和复购率。出货量可以由科研预算、财政立项和数据采集内循环推上去，这三样都不告诉你机器人变得有用了没有。

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第三章 · 产业链结构与利润分布：钱从哪来，被谁截留

3.1 先把池子的真实大小说清楚

在讨论「哪个环节赚钱」之前，必须先知道这个池子有多大。而这一步是本报告与多数材料分歧最大的地方。

先给三个可核的绝对数：

先做一次交叉验证。

宇树 2025 年人形机器人收入是 8.68 亿元（《宇树科技招股说明书（上会稿）》2026-05-25，第 1-1-137 页）。

• 8.68 ÷ 28.8 = 30.1%
• 而赛迪传媒给出的宇树 2025 年全球人形出货量份额是 32.4%

金句 一个是金额口径（中国电子报的市场规模）、一个是台数口径（赛迪的出货量份额）， 金句 同一出版方的金额与台数两套口径互相吻合，份额相差 2.3 个百分点。 这说明 28.8 亿元这个总量是可用的；但两者同出一方，不构成完全独立的交叉验证。

但它的边界需要说明：28.8 亿元只包含人形机器人整机销售额，不含四足机器人、不含零部件、不含数据服务与模型收入。它不是「具身智能市场规模」。

接下来是本报告与多数材料分歧最大的地方 —— 关于这条链的整体规模，本报告不给单一数字。

口径对照：本报告查了六套口径的市场规模预测，全部列在下面，因为它们互相之间差到了不可调和的程度：

金句 同一件事，2035 年的中国市场规模，一家说 894 亿元，另一家说 11,456 亿元 —— 差 12.8 倍。

差在哪？ 差在「市场规模」这四个字指的是什么。中国电子报口径统计的是整机销售额（可以用 28.8 亿元 ÷ 1.7 万台 ≈ 16.9 万元/台反算验证，与宇树 2025 年 1-9 月人形机器人平均单价 16.76 万元接近，见 3.2 节环节八）；亿欧智库口径统计的是产业规模，通常包含上下游供应链产值、系统集成与服务收入 —— 一台机器人卖 17 万元，但围绕它的产业产值可以算到几十万元。

这两个不是一个东西，不能放在一起比，更不能取平均。

金句 本报告的处理：涉及绝对规模时只用「整机销售额」口径并注明；涉及长期空间时不采用任何一家的预测数字。 理由：这些预测的分歧不在测算精度上，在对「什么算这个行业」的定义上，而这个定义分歧无法通过更精确的测算来消除。 注意：一个 2035 年的数字，如果它的口径边界本身没有共识，那么它的小数点后几位是没有意义的。

但这不等于什么都不能说。 有一个数量级的对照是可以做的，而且它比任何预测都有信息量：

推算（算式公开，读者可自行复核）：

• 935 亿元 ÷ 28.8 亿元 = 32.5 倍（半年融资额 ÷ 上一年全球全年整机销售额）
• 11.37 万亿元 ÷ 28.8 亿元 = 约 3,948 倍

注意：这三个数字的口径完全不同，绝不能读成「估值是收入的 3,948 倍」。 547 家公司里绝大多数的主业不是具身智能（第十二章会逐家说明），它们的市值主要由别的业务支撑；融资额是中国境内口径，销售额是全球口径。 这组对照只回答一个问题：这三个数量级之间的距离有多远。

金句 而距离本身就是结论：这条链上流动的钱，主要不是从终端客户来的。

3.2 逐环节拆解：它是什么、谁在做、为什么是他们、卡在哪

在拆之前，先把「一台人形机器人的钱花在哪」摆出来。这里有两套独立测算，它们的差异本身要先讲清楚：

（MIR 口径经西部证券《人形机器人大势所趋，下游应用逐步打开》2026-05-14 第 7 页图 5 转载；财达证券口径见《河北人形机器人核心零部件系列研究之二：减速器》2026-07-03 第 2 页图 2）

为什么「传感器」一个是 16.8% 一个是 32%？因为两家对「传感器系统」的边界划法不同：MIR 把编码器归进执行器（作为传动控制单元的一部分），财达把编码器单列（6%）；MIR 把灵巧手整体单列 14%，其中包含触觉传感器 3.4%，财达没有灵巧手这一档。两边都不计编码器、并把触觉传感器从 MIR 的灵巧手里移到传感器一侧（灵巧手相应扣减，不重复计算）：MIR 16.8% + 3.4% ＝ 20.2%，对财达的 32%（本报告计算）。归一后落到同一个量级，但仍差约 12 个百分点，剩下的差距本报告未能解释。另一处分歧是丝杠：财达口径占整机 9%，财通口径占 19%（见环节二），差一倍，来自不同的原始来源。

金句 两组数字不是互相否定，分类方法不同解释了一部分分歧 —— 归一之后量级接近，但没有完全消失。

归一后可以确定的三件事：

环节一 · 上游材料与装备：稀土永磁、轴承钢、精密磨床

它是什么：关节能输出多大力，最终取决于电机里那块磁铁有多强 —— 钕铁硼稀土永磁体决定了电机在给定体积和重量下能输出多大扭矩。人形机器人对功率密度的要求远高于工业机械臂：后者可以把电机做大（反正固定在地上），前者不行（要装进手臂里，且整机总重要控制在人能搬动的范围）。轴承钢与精密磨床则决定了丝杠和减速器能做到什么精度。

谁在做、为什么是他们：稀土环节是中国和少数日德企业；精密磨床长期由德国、瑞士、日本厂商主导，国产厂商近两年才实现突破。

卡在哪 —— 这一节的核心判断是：卡点是磨床，不是稀土。

稀土的问题是地缘（第七章会给出准确的管制状态，与多数材料写的不一样）。磨床的问题是产能与工艺：高精度螺纹磨床的交货周期以年计，而丝杠的产能上限直接由磨床台数决定。

这条约束有一个可核的证据：绿的谐波在回答上交所年报问询时披露（《绿的谐波 2025 年年度报告信息披露监管问询函回复》上证科创函〔2026〕0276 号，第 20 页，逐字引用）：「公司所需适配行星滚柱丝杠加工的专用高精度螺纹磨床供给高度稀缺，全球范围内仅少数海外厂商可提供同等级设备，国内具备成熟量产、定制化配套能力的企业极少」，因此需向关联方江苏镌极采购该设备。

金句 即使订单来了，丝杠环节的扩产速度受制于一个它自己不能控制的上游。 这是这条链上最硬的物理约束之一 —— 它不随资本投入线性缩短。

但这条约束正在被绕开，而绕开的方式值得注意：冷成形（冷锻）工艺路线。财通证券的专题报告标题就是《跨越磨床产能约束，冷成形重塑成本边界》（2026-08-25），国金证券也出过《冷锻工艺：精度 C3+高效低成本，人形机器人丝杠的理想工艺》（2026-05-05）。如果冷成形路线走通，磨床这道约束的重要性会下降一个档 —— 这是本报告认为未来两年最值得跟踪的工艺变量之一。

环节二 · 行星滚柱丝杠：单机价值量最高的硬件，也是价格最不确定的一个

【定义】行星滚柱丝杠是一种把电机的旋转变成直线推拉的传动件。相比更常见的滚珠丝杠，它用一圈螺纹滚柱代替滚珠，接触面积大得多，所以能扛更大的力、寿命更长 —— 代价是加工难度和成本高得多。人形机器人的腿部、腰部这类要承受全身重量的关节用它。

价值量：丝杠占线性执行器价值的 67%（MIR 睿工业口径，经西部证券 2026-05-14 第 7 页转载）；占整机价值量约 19%（财通证券《人形机器人系列研究一（大丝杠）》2026-08-25 第 6-7 页，原始来源标注为四川省机器人工程学会）。这两个百分比来自两份不同的研报、两个不同的原始来源，本报告分开标注、不合并成一条出处。特斯拉 Optimus Gen 1-3 均需 14 个直线执行器，每个各需 1 根行星滚柱丝杠。

这个环节的价格，是全报告里数字分歧最大、也最有信息量的一处。

财通证券把三个价格并列摆出来，并明确说明它们各自是什么（《人形机器人系列研究一（大丝杠）》2026-08-25，第 6 页与第 7 页表 3）：

该报告明确注明：三个价格「均不是 Tesla 采购合同价」。这一句注明本身就是这份材料可信的原因 —— 它没有把一个发布价包装成成交价。

本报告用这组价格做了一次反算，结论比价格本身更有意思：

• 如果丝杠占整机价值量 19%，且单机丝杠价值量是 6,986 元（国产量产发布价）
• 则反推整机总价值量 = 6,986 ÷ 19% = 约 3.68 万元
• 对照：宇树人形机器人 2025 年 1-9 月的单位成本是 6.22 万元/台，其中直接材料占 82.58%，即材料成本约 5.14 万元/台（《宇树科技问询函回复》2026-03，第 8-1-1-187 页）
• 两者比值 = 5.14 ÷ 3.68 = 1.4 倍
• 这里选用财通证券的 19%，是因为单机 14 根丝杠的假设出自同一份报告；若改用财达证券的 9%，反推整机总价值量约 7.76 万元（本报告计算：6,986 ÷ 9%），比值变为 0.66 倍

金句 两条完全独立的路径 —— 一条从丝杠单价与 BOM 占比反推，一条从上市审核材料里的实际单位成本读出 —— 落在同一个量级上。 1.4 倍的差异本报告未能解释：宇树的主销机型 G1 是中型人形机器人，直线执行器数量与尺寸都小于特斯拉 Optimus 的 14 根大丝杠方案，材料成本按理应更低，这个因素反而扩大了差异；小批量采购溢价、自研件的计价口径可能是原因，但没有数据验证。

再把这个数字与特斯拉的目标对照，就得到中美成本差的一个量化锚点：特斯拉 Optimus 的 BOM 成本目标是从小批量阶段的约 4.3 万美元降至量产阶段的 2 万美元以内（财通证券同上，第 6-7 页）。2 万美元按 7.1 汇率约合 14.2 万元 —— 而宇树 2025 年 1-9 月的人形机器人实际单位成本已经是 6.22 万元。

金句 宇树 2025 年 1-9 月的实际单位成本，已经低于特斯拉给自己定的量产目标的一半。 这是「中国供应链成本优势」这句话第一次有了可核的量纲。 注意：但必须同时说明：两者的产品定义不同（G1 是中型机、Optimus 是全尺寸），成本不完全可比。这个对照给的是数量级，不是精确比值。

格局与国产化：全球行星滚柱丝杠仍以国际巨头主导（瑞士 Rollvis、瑞士 GSA、德国 Rexroth 等），国产处于追赶阶段。分品类的国产化程度差异极大 —— 滑动丝杠国产化「充分」，滚珠丝杠「达 60% 以上」，而行星滚柱丝杠处于「起步阶段」（观研天下口径，经西部证券 2026-05-14 第 9 页图 7 转载）。中国行星滚柱丝杠市场规模 2020 年 6.49 亿元、2024 年 13.13 亿元（同比 +19.26%，智研咨询与华经产业研究院口径，经西部证券同报告第 10 页图 8 转载）。

卡在哪 —— 这里必须把两种「难」分开，因为它们的处置方式完全相反：

金句 「国产化难」这四个字必须先答一句：是做不出来，还是做出来不赚钱。 两者共用一个标签，会导致完全错误的资源投放 —— 前者砸研发有用，后者砸研发一分钱都不解决。

五洲新春这条负毛利数据的价值在于它是被单列出来的。该公司年报同时注明：2024 年机器人零部件收入 613.10 万元未单列、并入轴承产品 —— 也就是说，这个科目是 2025 年才新增的披露口径。一个行业里，第一次有人把这块业务单独拿出来披露的时候，它是亏的。

环节三 · 谐波减速器：最成熟的一环，也是毛利率最先下行的一环

【定义】谐波减速器是一种把电机的「转得快、力气小」变成「转得慢、力气大」的传动件。它靠一个薄壁柔性齿轮的弹性变形来传递动力，体积小、减速比大、精度高，用在手臂、手腕这类轻负载高精度关节上。一台人形机器人通常需要十几个。

价值量：占整机价值量 5.6%（MIR 睿工业口径）。特斯拉 Optimus Gen-2 全身搭载 14 个谐波减速器（肩、肘、腰等旋转关节）与 12 个行星减速器（灵巧手内部传动，单手 6 个），单台整机合计 26 个减速器（财达证券 2026-07-03，第 1 页）。

谁在做、为什么是他们，以及格局怎么变的：

注意：这两组数字不能连起来读成「绿的谐波份额从 26% 掉到 18%」。它们来自两家不同的统计机构（中商情报网 vs GGII），口径未必一致 —— 这正是 1.3 节 讲的那个问题。本报告的处理是两组都列出来，不做减法。

这个环节最值得关注的是它的毛利率方向。

绿的谐波 2025 年营业收入 5.707 亿元（同比 +47.31%），而综合毛利率从 2024 年的 37.54% 降至 36.91%，同比下降 0.63 个百分点（上证科创函〔2026〕0276 号第 2 页，交易所问题原文逐字：「综毛利率 36.91%，同比下降 0.63 个百分点」）。

把时间拉长一年，斜率更清楚：2023 年 41.14% → 2024 年 37.54% → 2025 年 36.91%，两年降了 4.23 个百分点（同文件第 3 页财务对比表）。

注意：这里有一个极易读错的陷阱。同一份文件的财务表里，毛利率那一行的「变动率」写的是 −1.69% —— 那是相对变化率（36.91 ÷ 37.54 − 1 ≈ −1.69%），不是下降 1.69 个百分点。真实的百分点降幅是 0.63。 金句 把「变动率 −1.69%」读成「下降 1.69 个百分点」，会把降幅夸大 2.7 倍。 分辨方法很简单：看同一行的两个数相减对不对得上 —— 37.54 − 36.91 = 0.63，不是 1.69。

这是一个需要讲透的机制：为什么在下游需求爆发的时候，供应商的毛利率反而在跌？

原因是这个环节的竞争结构在具身智能到来之前就已经定型了。谐波减速器的国产替代战役是在工业机器人和协作机器人市场上打完的，打完的结果是国内形成了一批具备量产能力的厂商。当人形机器人这个新需求出现时，它面对的是一个已经有五到八家成熟供应商、且这些供应商刚刚经历过一轮价格战的市场。

金句 新增需求在这样的结构里，会被立刻转化为价格竞争，而不是转化为供应商的定价权。

而这条判断有一个比毛利率更硬的证据 —— 国内份额最高的厂商自己不肯花钱。

绿的谐波的募投项目「新一代精密传动装置智能制造项目」承诺投资 14.02 亿元（募集资金承诺投资金额 140,203.83 万元），而截至 2026 年 5 月末：

项目达到预定可使用状态的日期，由 2026 年 12 月 31 日延至 2028 年 12 月 31 日（该延期议案于 2026 年 7 月 9 日经董事会审议通过）。同一份文件披露的逐年投入计划是：2026 年 4.00 亿元、2027 年 4.50 亿元、2028 年 4.95 亿元，达产进度 2027 年 40% 以下、2028 年 70%、2029 年 100%（上证科创函〔2026〕0276 号，第 62-64 页）。

注意：这里有一处容易读错的地方：6.08% 只是定增这一笔钱的投入进度，公司同时用 IPO 超募资金投了同一个项目。两笔合起来是 14.51%，这才是这个项目的真实进度。只引用 6.08% 会夸大结论。

同一份文件披露它的产能利用情况：

金句 这家公司 2025 年营收涨了 47%，产能利用率只达到 67.76%，而且它把 14 亿元的扩产计划推迟了两年、累计只投了 14.51%。 全行业都在讲产能竞赛，最该扩产的那家把钱按住了。这比任何一份需求预测都说明问题。

注意：需要同时说明的是：绿的谐波在披露中把「工业及具身智能机器人零部件」合并成一个行业口径（收入 4.225 亿元、毛利率 34.88%），没有把具身智能与传统工业机器人拆开（年报第 36 页）。这意味着我们无法从它的披露里知道具身智能贡献了多少 —— 这是全行业普遍的披露状态，第十二章会展开。

环节四 · 电机：无框力矩电机与空心杯电机

【定义】无框力矩电机就是把电机的外壳和轴承拿掉、只留下转子和定子两个「圈」，直接嵌进关节的结构件里。好处是省掉了一层壳的重量和空间，坏处是装配难度高得多、散热要自己解决。空心杯电机则是把转子做成一个没有铁芯的空心杯，极轻、启停极快，用在灵巧手的手指驱动上。

价值量：无框力矩电机占整机价值量 5.9%，空心杯电机 6.7%（占灵巧手价值的 47.9%）（MIR 睿工业口径）。

谁在做、为什么是他们：中国厂商数量众多，包括步进与伺服电机的存量厂商向上延伸，以及新能源汽车电机厂商横向切入。理由是能力重叠：无框力矩电机与新能源汽车驱动电机在绕组工艺、磁路设计、热管理上高度重叠，而中国拥有全球最大的车用电机产能与工程师储备。

卡在哪 —— 这个环节几乎没有排他性壁垒。能做的公司太多，技术扩散快，且下游本体厂普遍要求多家供货以避免单点依赖。

一个可核的量纲：鸣志电器在 2025 年 2 月 7 日的《股票交易异常波动公告》（公告编号 2025-005）里披露：「2024 年上半年机器人（含人形机器人）相关应用占营业收入约 8%，占比较低」。这是本报告在这一环节找到的唯一一个由上市公司自己给出的量化占比。它的 2025 年报只披露增速（机器人应用领域营收同比 +22%）而不披露绝对值（《鸣志电器 2025 年年度报告》第 20 页）。

金句 该公司 2025 年 2 月披露过一次机器人相关应用的绝对占比（约 8%），2025 年报起只披露增速、不再披露绝对值。

环节五 · 感知：六维力、触觉、编码器、3D 视觉

【定义】六维力/力矩传感器装在机器人手腕或脚踝上，能同时测出三个方向的推拉力和三个方向的扭转力矩。有了它，机器人才知道自己「碰到了什么、用了多大劲」—— 装配、打磨、插拔这类需要控制力度的活，没有它做不了。

价值量：传感器系统占整机 16.8%，其中六维力矩传感器独占 11.2%（占传感器系统的 66.7%），触觉传感器 3.4%（MIR 睿工业口径）。

但这个环节更重要的数字是绝对规模：

金句 整机价值量占比最高的那个传感器，全中国一年的市场只有三亿元出头。 这个对照值得放慢读：它占一台人形机器人价值量的 11.2%，是这条链上最关键的感知部件；而它在中国的全年市场规模，还不到一家中型上市公司一个季度的营业收入。

这句话不是说这个环节没有价值 —— 它说的是：这个环节今天的价值不在收入里，在位置上。谁在这里建立起标准和一致性，谁就在机器人真正能干活的时候拿到定价权。但「真正能干活」这件事什么时候发生，决定了这个位置什么时候变现。

格局 —— 这是全链条里国产替代进度最快的一环（MIR 睿工业白皮书，第 20-21 页图 15、图 16）：

为什么这一环国产化最快？ 白皮书给出的解释是：协作机器人领域国产化程度最高，而人形机器人赛道国内外厂商「处于同一起跑线」 —— 这是一个新增市场，国际厂商没有先发的存量客户可守。反过来，汽车测试与医疗机器人这类有长期认证历史的领域，仍由外资主导。

还有一件事值得注意：标准是国产厂商主笔写的。GB/T 43199-2023《机器人多维力/力矩传感器检测规范》于 2024 年 4 月 1 日实施，由坤维科技主笔起草，是中国首个针对机器人用六维力传感器的国家标准（白皮书第 15 页）。

金句 在一个新兴环节里，谁写标准，谁就定义了「合格」的含义。 这是本报告认为感知环节的壁垒强度高于电机、接近丝杠的主要理由 —— 它不写在任何一张产品规格表上。

上市公司层面的对照：柯力传感 2025 年年报没有单列机器人业务收入，只在产销量表里列了「机器人设备」生产 0.23 万只、销售 0.16 万只，无金额（《柯力传感 2025 年年度报告》第 18-19 页）；2026 年半年报披露机器人力学传感器销量超 2,000 只、向 90 余家企业送样（《柯力传感 2026 年半年度报告》第 4-5 页）。

金句 「送样 90 余家」是一个努力的指标，不是一个收入的指标。 在一个环节里，如果上市公司能报出来的最好的数字是「送了多少样」，那么这个环节的商业化还没开始。

注意：这里有一个容易读错的地方。该公司 2026 年上半年营业收入同比 +22.27%，归母净利润同比 −24.38%，初看像是「收入涨、利润跌」的典型景气恶化。但同期扣非归母净利润同比 +24.89%，归母净利润下降主要来自公允价值变动收益由上年同期的 4,789.64 万元转为 −2,970.01 万元（持有股票等资产的账面浮亏）（《柯力传感 2026 年半年度报告》，2026-08-28）。 用归母净利润去判断一家公司的主业景气，在有大额金融资产的公司身上会得到相反的结论。本报告因此不使用这组数字做任何环节层面的判断。

环节六 · 灵巧手：价格带极宽，说明技术路线还没收敛

【定义】灵巧手是机器人的手掌总成 —— 微型电机 + 微型丝杠或腱绳 + 触觉传感 + 控制板。自由度指这只手有多少个能独立运动的关节，人手大约 22 个自由度。自由度越多越灵活，但电机、走线、故障点也越多。

价值量：占整机 14%（MIR 睿工业口径）。

这个环节最有信息量的是价格表：

（国泰海通证券《人形机器人核心零部件：技术壁垒与发展路径》（2026 年）灵巧手价格表，原始来源为各公司官网与京东商城；自由度 12–22 个不等）

金句 同一个部件，最贵的是最便宜的四倍。 在一个技术路线已经收敛的行业里，同类部件的价格带不会这么宽 —— 螺丝、轴承、电阻都不会。 四倍的价差意味着买家还无法用一套统一标准来衡量「这只手好不好」。

这就是这个环节的卡点：技术路线未定（腱绳传动 vs 连杆 vs 直驱各有拥趸）· 高自由度带来的故障率与走线难题 · 触觉传感器在反复摩擦下的耐久性尚未经过规模验证。

同时它也是这个环节最拥挤的原因：技术路线未定意味着谁都可能是对的；价值量占比 14% 意味着蛋糕够大；而灵巧手可以脱离人形机器人独立作为工业部件存在，意味着押注它不完全依赖某一家本体厂的成败。

金句 本报告的判断：这个环节在 2028 年前会出现明显洗牌，触发点是技术路线收敛而不是需求不足。 机制：路线一旦收敛，未押中的厂商已经建成的产能就是沉没成本 —— 而灵巧手的产线是高度专用的（腱绳方案的产线做不了直驱方案）。 反例检验：如果路线迟迟不收敛（比如不同场景稳定地需要不同方案），洗牌会推迟，行业会长期维持多路线并存的碎片格局 —— 这在医疗器械里是常态。这个反例本报告无法排除。

环节七 · 主控芯片与算力：这条链上壁垒最强的一段，而它在链外

【定义】机器人的「主控芯片」负责跑感知、规划和控制的模型，相当于机器人的大脑硬件。CUDA 是英伟达自家的一套编程工具 —— 开发者写好的算法要跑在英伟达的芯片上，普遍要用它来写；换成别家的芯片，这套代码基本要重写一遍。这就是所谓的「生态锁定」：锁住你的是你已经用它写完的那一大堆东西。

价值量：约占整机 10%（财达证券口径的 FSD 芯片项）。

为什么它的壁垒最强，不在芯片规格书上。一家本体公司选择英伟达的 Jetson 系列，同时也就选择了它的仿真环境、模型格式、部署工具。更换芯片意味着整套软件栈重写、算法工程师重新培训、已有的仿真资产作废。

金句 换供应商在这里实质上等于换团队。 这句话没有任何一份公开材料会去证明它，但它是这个环节壁垒强度的真正解释。 可检验的推论：如果这句话成立，那么国产芯片厂商的突破点不会是「算力追平」，而会是「和本体厂绑定做垂直定制、放弃通用生态」。

这个推论可能已在发生：本报告推测，国产路径会是芯片厂与本体厂合作做深度定制，而不是正面做一颗通用的机器人 SoC 去抢市场；本报告未能取得可引用的具体合资案例，这一条只作推测。

卡在哪，以及必须把话说准：本报告认为，这个环节的真实风险不是「买不到」，是「换不动」。「卡脖子」这个词暗示的是拿不到就做不了；而这里的实况是拿得到、但迁移成本极高。前者靠国产替代解决，后者需要整个开发生态的重建 —— 难度和时间尺度完全不同。

注意：本报告未能取得机器人主控 SoC 的可靠份额数据。查了 MIR 睿工业、IDC、Counterpoint、TrendForce 与 18 份券商研报，没有一家给出机器人主控 SoC 的分厂商份额统计。市面上流传的「英伟达占 69%、中国厂商约 5%」本报告未能追溯到任何可打开的原始出处，故不采用。本节的壁垒判断基于生态锁定的机制推理，不基于份额数字。

环节八 · 本体制造与集成：出货最多，价格带正在快速下探

这一环节的所有讨论，都应该从这张价格表开始（国泰海通证券《人形机器人核心零部件：技术壁垒与发展路径》（2026 年）「国内部分头部企业本体参数」表，原始来源为各公司官网与京东商城）：

同一张表里最便宜的和最贵的，差 17.5 倍。而且价格与自由度基本不相关（最贵的 G1 只有 21 个自由度，比 3.99 万元的 R1 还少 5 个）—— 决定价格的主要是尺寸、续航和它面向的客户。

把这张表和宇树的历史单价放在一起，就能看出发生了什么：

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以上是免费试读部分（正文约 30%）。完整版包含全部 18 章正文、全部数据表与来源清单。